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如何評價沖床機械手的工作性能

發布時間:2020/6/3 15:30:34 551人看過 字號:  

 工作空間是衡量沖床機械手工作特性的重要指標,其實是機械手占有空間的體積。工作空間分為可達到的工作空間和靈活的工作空間。可達工作空間是指機械手手爪至少能以一個方位到達目標點;靈活工作空間是指機械手手爪能以任意方位到達目標點。
 
  三維空間中,當機械手臂的自由度小于6時,其靈活工作空間的體積為0。采摘過程中,機械手工作空間應該盡可能多地包含對象產品目標的位置,以降低機械手的移動頻率,提高工作效率。
 
    農業生產的環境比較復雜,果實分布隨機,難以預測,因此,沖床機械手必須具有較強的避障能力。冗余度機械手在回避障礙方面具有很大潛力。目前,回避障礙的研究都是利用梯度投影法,即把作業準則函數對關節角向量的梯度投影到速度雅可比矩陣的零空間上。這種方法在某種程度上會導致因過分要求障礙回避的優化而影響其它附加作業的最優性能。
對于障礙回避來說,不一定得到距離障礙物最遠的構形,只要保證不碰即可,從而達到避開障礙又使其它附加作業最優性能得以實現。隨著農業種植模式的逐步規范化,果實采摘機械手必將具有廣闊的應用前景,必將服務于農業生產。
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